URL — Как создать правильную систему маршрутизации для веб-приложения PHP без фреймворка?

Я новичок в разработке PHP, и недавно меня попросили создать небольшое веб-приложение с нуля. Я провел некоторое исследование и решил, что не хочу использовать какую-либо инфраструктуру, потому что я действительно хочу научиться создавать достойный код самостоятельно.

Дело в том, что я создаю базовую структуру MVC, чтобы сгенерировать базовую CRUD для имеющейся у меня модели, но я совершенно не знаю, как лучше всего получить чистые, полезные URL-адреса для моего приложения.

Я работаю на Ubuntu 16.04 LTS, используя Apache в качестве веб-сервера с PHP 5.6 и MySQL. Моя первая идея состояла в том, чтобы перенаправить все запросы через index.php и организовать какой-то механизм в файле .htaccess для переписывания некрасивых URL-адресов в более удобные и простые, но, честно говоря, я даже не знаю, с чего начать.

Как я должен обрабатывать запросы в моем файле index.php, чтобы перенаправить пользователя на нужный контроллер и выполнить там необходимые действия? Я выбираю правильный путь в этом отношении?