Перенаправления Codeigniter htaccess, не перенаправляющие на нужный URL

У меня есть сайт codeigniter, на котором я хочу сделать SEO. Поэтому я использовал маршруты для медленных URL-адресов, а не по умолчанию для codeigniter, имеющего имя метода и индексы.
С этим проблема вступает в игру, три разных URL, он открывает одну и ту же страницу, т.е.

1. https://www.example.com/seo-freindly-url/
2. https://www.example.com/index.php?/controller/method/42
3. https://www.example.com/controller/method/42

Но я хочу, чтобы работал только первый URL, для других я хочу перенаправить на SEO дружественный, используя только Htaccess переназначения.
Пожалуйста, помогите мне в этом.
Еще одна вещь, которую я использовал перенаправление htaccess 301, чтобы перенаправить один из моих URL

Redirect 301 "/plan/index/42" https://www.example.com/services/seo

Это работает до некоторой степени, когда я открываю URL

https://www.example.com/plan/index/42

он перенаправляет на

https://www.example.com/services/seo?/plan/index/42

но это должно быть https://www.example.com/services/seo/

Спасибо.