Отображение категорий и их соответствующих подкатегорий в определенной структуре HTML

<ul>
<li>
<a href="">Category 1</a>
<ul>
<li><a href="">Subcategory 1</a></li>
<li><a href="">Subcategory 2</a></li>
<li><a href="">Subcategory 3</a></li>
<!-- Etc... -->
</ul>
</li>
<li>
<a href="">Category 2</a>
<ul>
<li><a href="">Subcategory 1</a></li>
<li><a href="">Subcategory 2</a></li>
<li><a href="">Subcategory 3</a></li>
<!-- Etc... -->

</ul>
</li>
<!-- Etc... -->
</ul>

Я пытаюсь показать в документе HTML эту структуру, сгенерированную PHP. Итак, я хочу показать категории и их соответствующие подкатегории, извлекая категории и подкатегории из БД MySQL. Я знаю, что для этого есть много API. Но я хочу знать, как это сделать самостоятельно.

БД подробно:

• Категории:

  -CID (PK)

  -Описание

• Подкатегории:

  -SID (ПК)

  -Описание

  -CID (FK)