Найти перпендикулярные сегменты на концах сегмента

Привет,
Я делаю заявление, в котором у меня есть точки (p0, p1), и мне нужно найти точки для перпендикулярных отрезков в конце (p0, p1) … а именно, (A, B) и (C, D) длиной $ len.
Есть похожий вопрос к этому в эта почта, но, к сожалению, я не уверен, как интерпретировать ответ …
Я использую php для этого проекта, но решение может быть на любом языке, как я могу перевести его позже.