находить внутренние навигационные маршруты, используя маяки

У меня есть настольные маяки, как показано ниже:

id| beacon | latitude |longitude
1 |Beacon A| 37.937372|23.965471
2 |Beacon B| 37.981244|23.948077
3 |Beacon C| 37.991272|23.967873
4 |Beacon D| 37.937372|23.948681
5 |Beacon E| 37.868695|23.597659

Еще одно сопоставление таблицы

beacon_id|mapping_beacon_id
1        |2
1        |3
.
.
and so on..

см. схему

Предположим, у меня есть две точки маяка Beacon A, Beacon J, и теперь я должен найти маршруты комбинирования к маяку J с помощью картирования. Я не могу найти маршруты комбинации. Я пытался использовать формулу Haversine, но не смог получить результат.
Язык предпочитаю: php
База данных: MySQL