manual — PHP: квадратные скобки в описании функции

Я полностью понимаю все, что касается следующего описания функции, кроме квадратных скобок. Что они имеют в виду? А в чем причина запятой после открывающей квадратной скобки?

Взято из руководства по PHP:

Описание

string substr ( string $string , int $start [, int $length ] )

Я прочитал Вопросы и ответы но ничего не нашел. Извиняюсь, если вопрос кажется основным, это всегда было чем-то, что ускользало от меня.