Как реализовать маршрутизацию в PHP?

Я искал это через Интернет, и то, что я нашел, было очень сложным. Я хочу простую альтернативу, где я могу перенаправить своих пользователей на их нужную страницу или страницу ошибки 404, если страница не может быть найдена. Я выполнил маршрутизацию в node.js, и это было легко, хотя я не нашел ни примеров, ни учебных пособий по нему в PHP почти во всех известных книгах по PHP. Пожалуйста, попробуйте предоставить метод, который специально не предназначен для Apache, то есть .htaccess, чтобы его можно было использовать где угодно. Спасибо!