Как правильно получать и распечатывать значения, формируя заданный параметр URL

У меня есть эта ссылка с параметром:

http://example.com/article?id=571&ID = 550&ID = 276

Я хочу получить все значения id, сформировать массив и вывести в поле, я пробовал несколько способов, но ни один не работал, кто-нибудь может помочь? Спасибо

  if (isset($_GET['id'])){

// create an array to store all ids from the parameter

// Output each values in the array to $string variable

$form['submitted']['my_field']['#value'] = $string;  // output all ids via this field.

}; //endif ;

Я хотел бы, чтобы это вывело так на поле: «571, 550, 276»