GPS-компас, несущий

В последние несколько недель у меня появился новый проект, в котором мне нужно собирать данные GPS с бортового устройства и размещать их на карте. На самом деле все работает нормально, но у меня есть некоторые проблемы с компасом. В некоторых случаях он поворачивается на -180 градусов, но через несколько секунд он работает нормально.
Я использую следующий код:

//difference in longitudinal coordinates
$dLon = deg2rad($lon2) - deg2rad($lon1);

//difference in the phi of latitudinal coordinates
$dPhi = log(tan(deg2rad($lat2) / 2 + pi() / 4) / tan(deg2rad($lat1) / 2 + pi() / 4));

//we need to recalculate $dLon if it is greater than pi
if(abs($dLon) > pi()) {
if($dLon > 0) {
$dLon = (2 * pi() - $dLon) * -1;
}
else {
$dLon = 2 * pi() + $dLon;
}
}
//return the angle, normalized
return (rad2deg(atan2($dLon, $dPhi)) + 360) % 360;

В какой-то момент я думаю, что мои координаты не точны, но это не проблема.

Координата GPS. форматы следующие: 1234.4567; 8910.1112

Как вы думаете, что может быть не так?

Спасибо за ваши ответы!

С уважением, Габор