Центрировать один DIV внутри другого

Вы можете задать вот этот CSS внутреннему DIV-у:

#inner {
width: 50%;
margin: 0px auto;
}

Естественно, ширина может быть не только 50%. Любая ширина, меньше чем у внешнего DIV-а, будет работать. Главное в этом — строчка «margin: 0px auto», в современной верстке она обычно используется для центрирования элементов.