Выполнение нескольких функций / команд на Arduino
Я использую RFduino и приложение iOS для управления некоторыми светодиодами RGB.
Вот как я посылаю строковую команду в модуль:
- (IBAction)fadeButtonPressed:(id)sender {
[rfduino send:[@"fade" dataUsingEncoding:NSUTF8StringEncoding]];
}
Эти команды возвращаются очень хорошо на стороне RFduino:
void RFduinoBLE_onReceive(char *data, int len) {
if (strncmp(data, "fade", 4) == 0) {
// begin fading chosen LED colour
}
}
Есть ли лучший способ выполнения нескольких функций на Arduino? Мне кажется, что должен быть лучший способ делать то, что я пытаюсь сделать.
Первоначально, например, у меня возникла проблема, когда строка «fade» возвращалась как «fadek», поэтому я использовал strncmp(data, "fade", 4) вместо strcmp(data, "fade") и это решило проблему.
Я предполагаю, что я хотел бы очистить свой код и, возможно, упростить внедрение новых функций в зависимости от того, какие строки возвращаются.
Функции, которые я хотел бы иметь, — это управление цветами RGB, а затем замирание или же моргание этот конкретный выбранный цвет.
Что если бы я хотел ввести более быстрое мигание? Вместо того, чтобы устанавливать другое целое число команды и добавлять другое условие, есть ли более чистый подход?
Выбор цветов задается выбором цветового круга в моем приложении для iOS. Это работает нормально. Проблема в том, что мигание и затухание не мигают / не затухают в выбранном цвете (command 0).
Вот весь мой набросок:
#include <RFduinoBLE.h>
// Pin 2 on the RGB LED.
int rgb2_pin = 2; // red
int rgb3_pin = 3; // green
int rgb4_pin = 4; // blue
int brightness = 0;
int fadeAmount = 5;
// Command properties.
int command = 0;
void setup() {
// debug output at 9600 baud
Serial.begin(9600);
// Setup the LEDs for output.
pinMode(rgb2_pin, OUTPUT);
pinMode(rgb3_pin, OUTPUT);
pinMode(rgb4_pin, OUTPUT);
// This is the data we want to appear in the advertisement
// (the deviceName length plus the advertisement length must be <= 18 bytes.
RFduinoBLE.advertisementData = "rgb";
// Start the BLE stack.
RFduinoBLE.begin();
}
void loop() {
if (command == 1) { // Fade in/out chosen colour.
analogWrite(rgb2_pin, brightness);
analogWrite(rgb3_pin, brightness);
analogWrite(rgb4_pin, brightness);
// Change the brightness for next time through the loop:
brightness = brightness + fadeAmount;
// Reverse the direction of the fading at the ends of the fade:
if (brightness == 0 || brightness == 255) {
fadeAmount = -fadeAmount ;
}
// Wait for 30 milliseconds to see the dimming effect
delay(30);
} else if (command == 2) { // Blink
digitalWrite(rgb2_pin, HIGH);
digitalWrite(rgb3_pin, HIGH);
digitalWrite(rgb4_pin, HIGH);
delay(200);
digitalWrite(rgb2_pin, LOW);
digitalWrite(rgb3_pin, LOW);
digitalWrite(rgb4_pin, LOW);
delay(200);
}
}
void RFduinoBLE_onConnect() {}
void RFduinoBLE_onDisconnect() {}
void RFduinoBLE_onReceive(char *data, int len) {
Serial.println(data);
// Each transmission should contain an RGB triple.
if (strncmp(data, "fade", 4) == 0) {
command = 1;
} else if (strncmp(data, "blink", 5) == 0) {
command = 2;
} else { // Change colour.
// Reset other functions.
command = 0;
if (len >= 3) {
// Get the RGB values.
uint8_t red = data[0];
uint8_t green = data[1];
uint8_t blue = data[2];
// Set PWM for each LED.
analogWrite(rgb2_pin, red);
analogWrite(rgb3_pin, green);
analogWrite(rgb4_pin, blue);
}
}
Serial.println(command);
}
Решение
Мой подход к такого рода коммуникациям состоит в том, чтобы определить протокол, который включает символы начала и окончания (скажем, 0x01 и 0x03), а затем создать конечный автомат, который обрабатывает каждый входящий байт.
Причина этого заключается в том, что он помогает исправить несоответствующие байты и ошибки связи. Вы можете игнорировать данные, пока не получите 0x01, и команда не завершится, пока не получите 0x03. Если вы получили 0x03 до того, как ожидаете его, вы можете отказаться от неверного пакета.
Одна из проблем, с которой вы сталкиваетесь при использовании вашего текущего подхода и этой техники, заключается в том, что вы отправляете 8-битные данные для команды RGB — это может конфликтовать с вашими байтами начала / конца. Кодирование ваших данных в виде двухзначного шестнадцатеричного кода не окажет большого влияния, поэтому вы можете иметь протокол, который выглядит примерно так:
- 0x01 — начало пакета
- 1-байтовая команда b = Blink, f = Fade, c = установить цвет
- 6 байтов аргументов. Для команды c это будет три пары шестнадцатеричных символов для rgb. Для б & f это может быть 2 символа скорости мерцания / затухания, остальные 4 байта равны 0000 для заполнителя
- 0x03 — конец пакета
Тогда вы можете построить конечный автомат —
- В ожидании 0x01. Как только вы получите его, перейдите в состояние 2
- Ожидание действительного байта команды. Если вы получаете действительный ход, переходите к состоянию 3.
Если вы получите 0x01, вернитесь в состояние 2. Если вы получите любой другой байт
перейти к состоянию 1 - В ожидании 6 шестнадцатеричных цифр. Если вы получаете 0x01
оставайтесь в состоянии 2. Если вы получаете что-либо кроме 0-9 a-f хода
обратно в состояние 1 - В ожидании 0x03. Если вы получаете это, то процесс
завершите команду и вернитесь в состояние 1. Если вы получили 0x01, вернитесь назад
заявить 2. Если вы получите что-нибудь еще, перейдите в состояние 1
Это не скомпилируется, так как у меня нет Arduino передо мной, но вы бы использовали что-то вроде этого
int state; // Initialise this to 1
char command;
string hexstring;
void RFduinoBLE_onReceive(char *data, int len) {
for (int i=0;i<len;i++) {
stateMachine(data[i]);
}
}
stateMachine(char data) {switch (state) {
case 1:
if (data == 1) {
state=2;
}
break;
case 2:
if (data=='b' || data== 'f' || data == 'c') { // If we received a valid command
command=data; // store it
hexstring=""; // prepare to receive a hex string
state=3;
} else if (data != 1) { //Stay in state 2 if we received another 0x01
state =1;
}
break;
case 3:
if ((data >='a' && data <='z') || (data >='0' && data <='9')) {
hexstring=hexstring+data; // if we received a valid hex byte, add it to the end of the string
if (length(hexstring) == 6) { // If we have received 6 characters (24 bits) move to state 4
state=4;
}
} else if (data == 1) { // If we received another 0x01 back to state 2
state =2;
} else {
state=1; // Anything else is invalid - back to look for 0x01
}
break;
case 4:
if (data == 3) // 0x03=valid terminator
{
processCommand(command,hexstring); // We have a valid command message - process it
state=1;
} else if (data==1) { // 0x01= start of new message, back to state 2
state=2;
} else {
state=1; // anything else, back to look for 0x01
}
break;
}
}
Другие решения