Вычислить, если прямоугольник пересекается с лучом в C ++ 3D

У меня есть следующие 3D данные:

• происхождение луча (x, y, z)
• направление луча (x, y, z)
• четыре прямоугольных угла (x, y, z)

Сейчас я ищу простую функцию c ++, которая вычисляет, пересекает ли прямоугольник луч. Мне не нужны координаты пересечения, только бул «да / нет».
Я много гуглил, но, к сожалению, не могу найти ни одной простой функции, соответствующей моим требованиям. Я надеюсь, что смогу избежать написания своей собственной функции, потому что вычисление векторов уже давно пришло на свет :-(! Если у кого-то есть идея, я рад любой помощи.

Спасибо….

Редактировать:

Спасибо за вашу помощь. Это именно то, что я ищу, но у меня проблема с библиотекой vxl. Сначала я скачал и скомпилировал источники. Затем при тестировании библиотеки я получил следующую ошибку при попытке создать плоскость с тремя трехмерными точками.

«неопределенная ссылка на` vgl_plane_3d :: vgl_plane_3d (vgl_point_3d const&, vgl_point_3d const&, vgl_point_3d const&) ‘|»

Мой код:

// -----------------------------------------------
#include <vgl/vgl_point_3d.h>
#include <vgl/vgl_plane_3d.h>
#include <vgl/vgl_intersection.h>

void createTestPlane(void);

using namespace std;

int main()
{
createTestPlane();
return 0;
}

void createTestPlane()
{
vgl_point_3d<double> PlaneP0(1.0,0.0,0.0);
vgl_point_3d<double> PlaneP1(1.0,0.0,1.0);
vgl_point_3d<double> PlaneP2(1.0,1.0,0.0);
vgl_plane_3d<double> testConstruction();
vgl_plane_3d<double> Plane(PlaneP0,PlaneP1,PlaneP2);
}

// -----------------------------------------------

Я не знаю, в чем проблема, потому что в заголовке «» доступен конструктор с тремя трехмерными точками. Конструктор по умолчанию, кажется, работает правильно.

Часть заголовочного файла:

// -----------------------------------------------

// Default constructor: horizontal XY-plane (equation 1.z = 0)
inline vgl_plane_3d () : a_(0), b_(0), c_(1), d_(0) {}

//: Construct from three non-collinear points
//  The plane will contain all three points \a p1, \a p2 and \a p3.
vgl_plane_3d (vgl_point_3d<T> const& p1,
vgl_point_3d<T> const& p2,
vgl_point_3d<T> const& p3);

// -----------------------------------------------

У кого-нибудь есть идея, что я делаю не так?