Вычисление расстояния Ридса-Шеппа с использованием OMPL

Я работаю над проектом, связанным с планированием движения роботов, похожих на машины. В рамках проекта мне требуется вычислить достижимый набор, аналогичный тому, что я прочитал в статье статья. Я был бы очень признателен, если бы некоторые могли объяснить, что тета означает в последнем видео и объясните, как их вычислить.

Спасибо