Вычисление областей voronoi вокруг не выровненных по оси квадратов

Я пытаюсь использовать SAT для столкновений окружности и многоугольника. http://www.metanetsoftware.com/technique/tutorialA.html#section3 предлагает воронойским областям найти, по какой оси проверять, найдя, в каком ВР находится центр круга, затем используйте ось стороны или вершина, убирающая центр круга.

Как я могу рассчитать этот VR? Все многоугольники являются квадратами, но не обязательно выровнены по оси. Что такое недорогой метод расчета этого