Вращение вокруг оси в OpenGL

Итак, у меня есть следующие векторы:

up[]= {0,0,1}
focus[] = {-.5,0,-.25}
and v[] = {0,.5,0} (the cross product of focus X up)

По сути, я пытаюсь повернуть вверх и v вокруг фокуса на угол a, а затем повернуть вверх и сфокусироваться вокруг v на угол a для имитатора полета, над которым я работаю. Мы знаем, что и вверх, и фокус ортогональны v, но не друг другу. Есть идеи, как это сделать?