вращение вектора с помощью параметрического уравнения трехмерного круга

Question

вращение вектора с помощью параметрического уравнения трехмерного круга

Я не получаю требуемый вывод, т.е. x2, y2, z2 в приведенном ниже коде. Здесь угол t в градусах, (x2, y2, z2) — пинта векторной грани после поворота, а (a2, b2, c2) — косинус направления повернутого вектора. Я использовал rviz для визуализации вращающегося вектора, но он не приходит как мысль, то есть не вращается.

  double xgp[ipgp] = 23, ygp[ipgp] = 45, zgp[ipgp] = 345; int ipgp = 0;
double a2, b2 , c2, a1, b1, c1 = ...
double la = 0.0032;
for(double t=0;t<360;t+=la)
{
double x2 = xgp[ipgp]+a2*cos(t)+a1*sin(t);
double y2 = ygp[ipgp]+b2*cos(t)+b1*sin(t);
double z2 = zgp[ipgp]+c2*cos(t)+c1*sin(t);
a2 = x2-xgp[ipgp];  // vector (xgp,ygp,zgp)->(x2,y2,z2)
b2 = y2-ygp[ipgp];
c2 = z2-zgp[ipgp];
int i = round(sqrt(pow(a2,2)+pow(b2,2)+pow(c2,2)));
std::cout<<i<<std::endl;
}

0

c++parametric-equations vector

Решение

Другие решения

Других решений пока нет …

Источник

Accepted Answer

В коде, который вы разместили, есть две проблемы:

Вы не указали, как (a1,b1,c1) а также (a2,b2,c2) установлены. Это должно быть:
- ортогонально (xgp,ygp,zgp)
- ортогональны друг другу
- единичные векторы
В цикле сбрасываешь (a2,b2,c2) быть повернутым единичным вектором. Вы не можете сделать это и по-прежнему поддерживать ортогональность между (a1,b1,c1) а также (a2,b2,c2) для следующего шага цикла. Это, вероятно, основная причина, по которой ваша печать из i не все 1«s

Следующий код делает то, что вы намереваетесь

#include <iostream>
#include <math.h>

int main() {
double xgp = 23., ygp = 45., zgp = 345.;
// setting (a2,b2,c2) to be orthogonal to (xgp,ygp,zgp) with unit magnitude
double a2 = -45./sqrt(23.*23. + 45.*45.);
double b2  = 23./sqrt(23.*23. + 45.*45.);
double c2  = 0.;
// setting (a1,b1,c1) to be orthogonal to both (a2,b2,c2) and (xgp,ygp,zgp)
// using cross product (xgp,ygp,zgp) X (a2,b2,c2) with unit magnitude
double a1 = -23.*345./sqrt(23.*345.*23.*345. + 45.*345.*45.*345. + (23.*23. + 45.*45.)*(23.*23. + 45.*45.));
double b1 = -45.*345./sqrt(23.*345.*23.*345. + 45.*345.*45.*345. + (23.*23. + 45.*45.)*(23.*23. + 45.*45.));
double c1 = (23.*23. + 45.*45.)/sqrt(23.*345.*23.*345. + 45.*345.*45.*345. + (23.*23. + 45.*45.)*(23.*23. + 45.*45.));

double la = 0.0032;
for(double t=0;t<360;t+=la) {
double x2 = xgp+a2*cos(t)+a1*sin(t);
double y2 = ygp+b2*cos(t)+b1*sin(t);
double z2 = zgp+c2*cos(t)+c1*sin(t);
// cannot overwrite a2, b2, c2; otherwise (a2,b2,c2) is no longer orthogonal to (a1,b1,c1)!
double a3 = x2-xgp;  // vector (xgp,ygp,zgp)->(x2,y2,z2)
double b3 = y2-ygp;
double c3 = z2-zgp;
// (a3,b3,c3) is a unit vector!
int i = round(sqrt(pow(a3,2)+pow(b3,2)+pow(c3,2)));
std::cout<<i<<std::endl;
}
return(0)
}

Обратите внимание, что вращение в градусах или радианах не имеет значения с точки зрения вашего вопроса. Тем не менее, вы должны следовать совету @Bob и убедиться, что вы сами знаете, какие единицы вы намереваетесь.

Надеюсь это поможет.

0