Внешняя калибровка камеры OpenCV

Я пытаюсь откалибровать внешность четырех камер, которые я установил на установке. Они указывают на 90 градусов друг от друга. Я уже откалибровал внутренние параметры, и я думаю об использовании изображения калибровочного шаблона, чтобы найти внешние. До сих пор я делал следующее: поместил калибровочный шаблон так, чтобы он лежал ровно на столе, чтобы его углы крена и рыскания были равны 0, а угол наклона равен 90 (поскольку он расположен параллельно камере). Камеры имеют угол поворота 0,90,180,270 градусов (так как они разнесены на 90 градусов), а угол крена камер равен 0 (поскольку они не наклоняются. Так что остается рассчитать угол наклона камер.

Я не могу полностью обдумать, как его вычислить, так как я не привык делать отображение между системами координат, поэтому любая помощь приветствуется. Я уже сделал часть программы, которая вычисляет вектор вращения (калибровочный шаблон на изображении), используя резюме :: solvePnPRansac () функция, поэтому у меня есть вектор вращения (который я считаю, что я могу сделать в матрицу, используя резюме :: Rodrigues ()

Каким будет следующий шаг для меня в моих расчетах?