Входное облако точек не имеет данных

Я применил RANSAC и успешно отделил необходимую часть от сцены.
Проблема в том, что в течение длительного времени необходимая деталь отсутствует перед камерой, она вылетает после выдачи исключения.
Как я мог лучше всего справиться с этим исключением, так как даже объект не найден в сцене, он продолжает его искать?

[pcl::SampleConsensusModel::getSamples] Can not select 0 unique points out of 0!
[pcl::RandomSampleConsensus::computeModel] No samples could be selected!
[pcl::SACSegmentation::segment] Error segmenting the model! No solution found.
Could not find any points that fitted the model.
[pcl::KdTreeFLANN::setInputCloud] Cannot create a KDTree with an empty input cloud!
terminate called after throwing an instance of 'pcl::IOException'
what():  : [pcl::PCDWriter::writeASCII] Input point cloud has no data!
Aborted (core dumped)