Управление камерой OpenSceneGraph с декартовыми координатами и углами Эйлера

Я пытаюсь управлять osg :: Camera с декартовыми координатами (X, Y, Z) и углами Эйлера (Yaw, Pitch, Roll), которые я читаю из файла.

Часть 1

По какой-то причине установка моего рулона заставит камеру вращаться вокруг оси z, а не оси y, как ожидалось.

Ниже приведен ранее написанный манипулятор камеры, в который я передаю свои позиционные данные.

class EulerManipulator : public osgGA::CameraManipulator
{
public:
EulerManipulator(osg::ref_ptr<osg::View> x) :
view(x),
camView(new osg::CameraView)
{
}

virtual ~EulerManipulator(){}

virtual osg::Matrixd getMatrix() const
{
// Note: (x, y, z) and (yaw, pitch, roll) are read in from file and saved in memory

// Position works fine
this->camView->setPosition(osg::Vec3d(x, y, z));

// Possibly something wrong with rotation
osg::Quat rotationQuat;

const osg::Vec3d headingAxis(0.0, 0.0, 1.0);
const osg::Vec3d pitchAxis(1.0, 0.0, 0.0);
const osg::Vec3d rollAxis(0.0, 1.0, 0.0);

std::array<double, 3> rotation = {yaw, pitch, roll};

rotationQuat.makeRotate(
deg2rad(rotation[2]), rollAxis,
deg2rad(rotation[1] + 90.0f), pitchAxis,
-deg2rad(rotation[0]), headingAxis);

this->camView->setAttitude(rotationQuat);

// Not 100% sure what this does but assume it works as Heading and Pitch seem to work fine.
auto nodePathList = this->camView->getParentalNodePaths();
return osg::computeLocalToWorld(nodePathList[0]);
}

private:
osg::ref_ptr<osg::View> view;
osg::ref_ptr<osg::CameraView> camView;
};

Примечание: приведенный выше код не мой, а код, который используется для управления камерой. Моя цель — взять декартово положение и углы Эйлера с моей камеры и записать в файл. Но прежде чем я смогу это сделать, мне нужно выяснить, почему этот код работает не так, как ожидалось.

Что-то явно не так с приведенным выше кодом?

Часть 2

Для второй части этой проблемы я собираю данные о положении камеры и записываю их в файл.

У меня был небольшой успех, но он все еще работает не совсем корректно. Ниже приведена перегруженная функция дескриптора, которую я написал для обработчика событий, который прикреплен к моему представлению. Цель состоит в том, чтобы захватить позиционные данные камеры, когда я перемещаю камеру в пределах сцены.

Здесь я запускаю свою программу и поворачиваю камеру по горизонтали (рыскание), но по какой-то причине угол наклона резко уменьшается. Если я пойду от 0 градусов до 90 градусов. Мой угол наклона уменьшится с 0 до примерно 90 градусов. Я ожидал, что мой шаг останется примерно таким же, как я поворачиваю камеру горизонтально.

    virtual bool handle(const osgGA::GUIEventAdapter& ea, osgGA::GUIActionAdapter&, osg::Object*, osg::NodeVisitor*) override
{
switch(ea.getEventType())
{
case osgGA::GUIEventAdapter::FRAME:
{
if((this->camera != nullptr))
{
osg::Vec3d center;
osg::Vec3d vecDontCare;
this->camera->getViewMatrixAsLookAt(vecDontCare, center, vecDontCare);

auto rotation = this->camera->getViewMatrix().getRotate();

std::array<double, 4> quat = {{rotation.x(), rotation.y(), rotation.z(), rotation.w()}};

// Assuming this conversion is correct
auto ypr = Quaternion2YawPitchRoll(quat);

// Convert the rotation into my coordinate system.
ypr[0] *= -1.0;
ypr[1] -= 90.0;

// The output angles for YPR don't appear to align with the manual rotation I perform with the camera
Debug << "Y: " << ypr[0] << " P: " << ypr[1] << " R: " << ypr[2];
// Write XYZ and YPR to file
}
}
break;

default:
break;
}

Вопрос в том, есть ли что-то явно не так с тем, как я собираю данные о положении камеры? Есть ли лучший способ сделать это?