удалить тела после столкновения (физика пули)

У меня есть такая настройка для обнаружения столкновений:

struct ZombieBulletCallback : public btCollisionWorld::ContactResultCallback
{
ZombieBulletCallback(BulletStuff* ptr) : bullet(ptr) {}

btScalar addSingleResult(btManifoldPoint& cp,
const btCollisionObjectWrapper* colObj0Wrap,
int partId0,
int index0,
const btCollisionObjectWrapper* colObj1Wrap,
int partId1,
int index1)
{
// your callback code here
char strr[256];
sprintf_s(strr, "zombie-bullet collision \n");
OutputDebugString(strr);

// increment points
bullet->currentPoints += 10;

// increase the kill counter
bullet->killCounter += 1;

// TODO remove bodies

return 1.f;
}

BulletStuff* bullet;
};

ZombieBulletCallback zombieBulletCollision(this);

for (int i = 0; i < zombies.size(); i++) {
for (int j = 0; j < bullets.size(); j++) {
bt_dynamicsWorld->contactPairTest(zombies[i], bullets[j], zombieBulletCollision);
}
}

Я хочу удалить тела после обнаружения столкновения.

Структура имеет доступ к colObj0Wrap и colObj1Wrap (тип const btCollisionObjectWrapper *), которые, как я полагаю, являются двумя телами, которые сталкиваются.
Я попробовал это:

bullet->bt_dynamicsWorld->removeCollisionObject(colObj0Wrap->getCollisionObject());

но это дает ошибку: аргумент типа const btCollisionObject * несовместим с параметром типа btCollisionObject *

Как мне удалить эти 2 тела из мира?