Tango ADF против Tango3DR ADF

Вопрос

Насколько совместимы концепции ADF, определенные в tango_client_api.h а также tango_3d_reconstruction_api.h? Должны ли они быть одним и тем же и могут ли они в принципе использоваться взаимозаменяемо? В таком случае насколько двоично совместимы API Tango ADF и API Tango3DR ADF? Или они никогда не должны быть совместимыми, их просто называют одинаково?

Фон

tango_client_api.h позволяет нам сохранять и экспортировать ADF, используя TangoService_saveAreaDescription(TangoUUID* uuid) а также TangoService_exportAreaDescription(const TangoUUID uuid, const char* dst_file_dir);

Также, tango_3d_reconstruction_api.h может генерировать Tango3DR_AreaDescription дескрипторы из наборов данных, и их можно экспортировать и загружать из файлов аналогичным образом. Tango3DR_AreaDescription handle дополнительно используется для создания траектории из набора данных.

Если две концепции АПД совместимы тем или иным образом, это позволит включить такие функции, как

• Соотнесение траекторий набора данных с системой координат ранее сохраненных АПД Tango
• Экспорт Tango3DR ADF и локализация против этого с использованием Tango ADF API.

Я кратко попытался попытаться импортировать Tango ADF в качестве Tango 3DR ADF, который не работал особенно хорошо.