Связь через RS485

У меня одноплатный компьютер, подключенный к другому устройству через RS485. Компьютер должен отправить запрос устройству и получить ответ (используя протокол, зависящий от устройства). Я могу отправлять сообщения без каких-либо проблем, и устройство получает их (например, я могу изменить параметры устройства). Проблема возникает, когда я хочу прочитать параметры с устройства. В этом случае я получаю неправильные ответы (неправильные символы, перенесенные сообщения, неполные сообщения, …).

Вот мой код инициализации:

Bool
SerialCommunicator::initPort()
{
if (isInitialized_)
return true;

if (!paramSet())
return false;

bzero( &termIO_, sizeof ( struct termios ));
termIO_.c_iflag    |= IGNBRK | IGNPAR;
termIO_.c_cflag    |= CREAD | CLOCAL;
termIO_.c_cflag    |= CS8;
termIO_.c_oflag    |= 0;
termIO_.c_lflag    |= 0;

termIO_.c_cc[VTIME]    = 0;
termIO_.c_cc[VMIN]     = 13; // number of frame characters

String path("/dev/tty" + portSuffix_);
serHandle_ = open(path.c_str(), O_RDWR /*| O_NOCTTY*/);
if (serHandle_ > -1)
{
isInitialized_ = (cfsetispeed(&termIO_, B19200) == 0)
&& (cfsetospeed(&termIO_, B19200) == 0);
isInitialized_ = isInitialized_ && (tcsetattr(serHandle_, TCSANOW, &termIO_) == 0);return isInitialized_;
}
else
return false;
}

Отправить код:

Bool
SerialCommunicator::sendFrame(UByte *_frame, UInt _size)
{
FD_ZERO( &wrFd_ );
FD_ZERO( &rdFd_ );
FD_SET( serHandle_, &wrFd_);
FD_SET( serHandle_, &rdFd_);

Int retVal;
aux_gpio_write_settings();
retVal = select(serHandle_+1, &rdFd_, &wrFd_, NULL, &timeval_);
if (retVal > 0)
{
if( FD_ISSET(serHandle_, &wrFd_) )
{

UInt    bytesToSend     = _size;
UInt    bytesSent       = 0;
UInt    bytesSentTotal  = 0;
while ( bytesToSend > 0 )
{
bytesSent   = write( serHandle_, _frame + bytesSentTotal, bytesToSend );
if (bytesSent > 0)
{
bytesToSend     -= bytesSent;
bytesSentTotal  += bytesSent;
}

}
aux_gpio_read_settings();
tcflush(serHandle_, TCIOFLUSH);
return true;
}
}
usleep(SLEEPTIME);
return false;
}

Получить код:

Bool
SerialCommunicator::receiveFrame(UByte *_frame, UInt _size)
{
FD_ZERO( &rdFd_ );
FD_ZERO( &wrFd_ );
FD_SET( serHandle_, &rdFd_ );
FD_SET( serHandle_, &wrFd_ );

Bool retVal;
aux_gpio_read_settings();
retVal = select(serHandle_+1, &rdFd_, &wrFd_, NULL, &timeval_);
if (retVal > 0)
{
if( FD_ISSET(serHandle_, &rdFd_) )
{

UInt    bytesToReceive      = _size;
UInt    bytesReceived       = 0;
UInt    bytesReceivedTotal  = 0;
while ( bytesToReceive > 0 )
{
bytesReceived   = read( serHandle_, _frame + bytesReceivedTotal, bytesToReceive );
if (bytesReceived > 0)
{
bytesToReceive      -= bytesReceived;
bytesReceivedTotal  += bytesReceived;
}
}
return true;
}
}
return false;
}

Функции aux_gpio_write_settings() а также aux_gpio_read_settings() используются для настройки UART (через GPIO) s.t. RS485 может отправлять или получать данные.

Если я использую код на своем настольном компьютере с Linux, он работает нормально, поскольку адаптер USB / RS485 автоматически переключается между режимом отправки и получения. На моем одноплатном компьютере я должен сделать это вручную. Из-за этого, я думаю, что установка GPIO и получение ответа вызывают проблемы с синхронизацией. Как я могу справиться с этой проблемой?