StereoCalibrate () меняет фокусное расстояние, даже если он не должен был

Я заметил, что opencv StereoCalibrate () изменяет фокусные расстояния в матрицах камеры, даже если я установил соответствующий флаг (например, CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH). Я использую две одинаковые камеры с одинаковым фокусным расстоянием, установленным механически на объективе, и, кроме того, я знаю размер сенсора, чтобы я мог вычислить собственную матрицу камеры вручную, что на самом деле я делаю.

Здесь у вас есть выход из программы стереокалибровки — матрицы камер до и после стереокалибровки ().

    std::cout << "Before calibration: " << std::endl;
std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;

double error = cv::stereoCalibrate(objectPoints, imagePointsA, imagePointsB, _cameraMatrixA, _distCoeffsA, _cameraMatrixB, _distCoeffsB, _imageSize,
R, T, E, F,
cv::TermCriteria((cv::TermCriteria::COUNT + cv::TermCriteria::EPS), 30, 9.999999999999e-7), CV_CALIB_FIX_FOCAL_LENGTH | CV_CALIB_FIX_PRINCIPAL_POINT);

std::cout << "After calibration: " << std::endl;
std::cout << "C1: " << _cameraMatrixA << std::endl;
std::cout << "C2: " << _cameraMatrixB << std::endl;

Перед калибровкой:

C1: [6203,076923076923, 0, 1280; 0,
6203.076923076923, 960; 0, 0, 1]

С2: [6203,076923076923, 0, 1280; 0, 6203.076923076923, 960; 0, 0,
1]

После калибровки:

C1: [6311,77650416514, 0, 1279,5; 0, 6331,34531760757, 959,5; 0,
0, 1]

С2: [6152,655897294907, 0, 1279,5; 0, 6206,591406832492, 959,5; 0,
0, 1]

Я думаю, что это странное поведение opencv. Кто-нибудь сталкивался с подобной проблемой? Я знаю, что это легко решить, я могу просто установить фокусное расстояние для матриц камеры после стереокалибровки.