Сшивание изображений из живого видеопотока в OpenCv

Я пытаюсь сшить изображение с живой видеокамеры (больше похоже на панораму), используя OpenCv. Шить нормально работает. Моя проблема в том, что я хочу, чтобы строчка выполнялась в режиме реального времени, скажем, около 30 миль в час, но обработка строчки идет медленно.

Я хочу использовать потоки, чтобы улучшить скорость, но для их использования мне нужно хранить мой живой видеопоток или есть какой-либо способ напрямую использовать потоки для прямого потока.

Вот пример кода:

  SapAcqDevice *pAcq=new SapAcqDevice("Genie_HM1400_1", false);
SapBuffer *pBuffer = new SapBuffer(20,pAcq);
SapView *pView=new SapView(pBuffer,(HWND)-1);
SapAcqDeviceToBuf *pTransfer= new SapAcqDeviceToB(pAcq,pBuffer,XferCallback,pView);pAcq->Create();
pBuffer->Create();
pView->Create();

pTransfer->Create();
pTransfer->Grab();

printf("Press any key to stop grab\n");
getch();

pTransfer->Freeze();
pTransfer->Wait(5000);

printf("Press any key to terminate\n");
getch();

Этот код выше используется для захвата живого потока. Функция XferCallback используется для обработки кадров. В этой функции я называю мой двигатель стежка. Поскольку обработка двигателя медленная, я хочу использовать потоки.

Вот пример кода функции обратного вызова:

SapView *pView = (SapView *) pInfo->GetContext();
SapBuffer *pBuffer;
pBuffer = pView->GetBuffer();

void *pData=NULL;
pBuffer->GetAddress(&pData);

int width=pBuffer->GetWidth();
int height=pBuffer->GetHeight();
int depth=pBuffer->GetPixelDepth();

IplImage *fram;
fram = cvCreateImage(cvSize(width,height),depth,1);
cvSetImageData(fram,pData,width);

stitching(frame_num , fram);

cvWaitKey(1);

frame_num++;

Я хочу, чтобы на стежковом двигателе работало много ниток.