Совместный поиск пути — войска жесткой формы, оставаясь вместе во время путешествия

Это мой первый вопрос здесь.

Пожалуйста, посоветуйте мне. Даже маленькая помощь актуальна для меня.
У меня проблемы с поиском алгоритма поиска пути. Но не нормально. Есть много алгоритмов для единичные единицы пытаясь найти друг друга.

Но что насчет образования? Вот несколько правил о концепции формирования.

• Они жесткие по форме.
• Состоит из войск (каждый отряд занимает одну клетку)
• Формации всегда прямоугольные
• Минимальный размер, охватывающий все войска в пределах
• Может сжиматься, когда жертвы приводят к тому, что его размер слишком велик

совместный поиск пути. Короче говоря, формирование не может продолжаться дальше, даже когда отдельная клетка не может двигаться из-за препятствия или чего-то еще. Затем рассчитывается новый путь.

То, что я придумал недавно, было бесплодным:

• временная сетка с размером пласта: не сработает, пласты различаются по размеру, могут сжиматься из-за несчастных случаев и, что самое важное: я смогу создать путь только от полного пребывания до полного перемещения; нет промежуточных клеток.
• в направлении возможного движения, выберите один центральный блок и выполните поиск маршрута. На каждом этапе вычислений проверяйте, достаточно ли в ячейке свободное пространство слева и справа (ширина / высота пласта).
• поиск пути только для одного командирский отряд, все просто перекрывали друг друга во время путешествия к командиру. Но это обман и нечестно по отношению к игроку, когда компьютер делает такие трюки, а он не может.

Не требует никакого кода, приятели. Даже советы мне очень помогают. Или алгоритм псевдокода, описанный.

С Уважением,
Павел.