Собственная библиотека для стереоизображений и вычисления диспаратности / карты глубины

Для более сложного проекта мне нужно вычислить приблизительные относительные расстояния объектов от двух изображений (от стереокамер). Практически, что объясняет этот аккуратный урок: https://chrisjmccormick.wordpress.com/2014/01/10/stereo-vision-tutorial-part-i/ и с таким результатом

Думаю, мне не следует изобретать колесо для этого проекта, и, поскольку скорость очень важна (в режиме реального времени из двух видеопотоков), я ищу нативную библиотеку (предпочтительно на C ++, где весь проект написан) для этой задачи.

У кого-нибудь есть предложение?
Открытый код будет лучшим, но не обязательным.

Огромное спасибо заранее!