Смешивание C и C ++ во встроенной системе

Итак, у меня возникла следующая проблема:
У меня есть MEMS-плата, которая работает на FreeRTOS и включает в себя гироскоп, акселерометр и магнитометр.

Я не могу изменить какой-либо существующий код (все в C).
Теперь у меня есть базовая библиотека обнаружения движения, написанная на C ++, и я расширил эту библиотеку некоторыми функциями (все на C ++).

Я думал, что могу просто использовать компилятор C ++ и компилировать все, но я получаю сотни ошибок.

Я нашел какое-то решение, как использовать функции C внутри C ++, но я не знаю, как использовать функции C ++ (или библиотеки) внутри C.
Есть ли возможный способ? Могу ли я как-нибудь обернуть весь мой код C ++ простым способом?

Я использую Keil Uvision для компиляции кода для моей встроенной системы на случай, если это важно.