Скопируйте облако точек PCL при сохранении организации или Ransac + Surface Normal Calculation

У меня есть облако точек

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr cloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

что я хочу скопировать в

pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>::Ptr finalcloud (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGBA>);

в то время как фильтрация основана на некоторых значениях, вычисленных с использованием Ransac.

std::vector<int> inliers;

В настоящее время я делаю это как

pcl::copyPointCloud<pcl::PointXYZRGBA>(*cloud, inliers, *finalcloud);

проблема:

Поскольку я хочу найти нормальные значения для этого облака, мне необходимо поддерживать организацию. Функция copyPointCloud устанавливает новую высоту облака точек = 1 (см. Строку 188 из PCL io.hpp ).

Кто-нибудь смог найти нормали после выполнения Ransac на Pcl?