Система координат OpenCV для записей матрицы камеры

Я пытаюсь использовать StereRectify. Вместо калибровки моих камер с использованием стереокалибровки, у меня уже есть некоторая информация, которую я буду использовать для создания матриц камер, которые вводятся в стереорефект. Матрица камеры

/ fx 0 cx \

| 0 фй ци |

\ 0 0 1 /

где fx, fy — фокусное расстояние в пикселях, а cx и cy — главные точки. У меня есть эти ценности. Мой вопрос заключается в том, должны ли координаты cx и cy быть в пиксельных координатах (где «начало координат» вверху слева) или в координатах изображения (где начало координат внизу слева).