Серия кватернионов

Прошу прощения за мое невежество по кватернионам (пытаясь выучить их, когда я набираю это). В контексте трехмерной графики, предположим, что у меня есть точка p1, которая преобразуется серией кватернионов из q0 в qn, что приводит к точке p2. Зная все кватернионы, чтобы добраться от p1 до p2, возможно ли сделать обратное, чтобы вернуться к p1?

Я попробовал что-то глупое, как это, но это не дало мне то, что я был после:

int main(void)
{
vmath::vec4 p1(4.0f, 3.0f, 2.0f, 1.0f);
print_vec4(p1);

vmath::quaternion q1(1.0f, 0.0f, 0.0f, M_PI);
vmath::vec4 p2 = p1 * q1.asMatrix();
print_vec4(p2);

vmath::quaternion q2(q1);
q2 = q2.conjugate();
p2 = p2 * q2.asMatrix();
print_vec4(p2);

return 0;
}