Рос: вывод в консоль

Я новичок в ROS и начал изучать основы. Итак, я установил ROS и прохожу несколько уроков. Я создал два узла (издатель и подписчик). На самом деле я делал это ROS.org учебник

1: на шаге 3. При создании ваших узлов я получаю сообщение об ошибке, если набираю catkin_make, Все настроено как в учебнике, но не работает.
Ошибка:

add_message_files() directory not found

А также

Makefile:710: recipe for target 'cmake_check_build_system' failed

Я не знаю, что здесь делать.

2: есть ли возможность сделать вывод без использования launchfiles? Я посмотрел его и заметил, что вы должны использовать файлы запуска, только если вы хотите запустить более одного узла.
В этом Учебник Youtube
6:06 мин парень использует cout в своей функции обратного вызова. Я также попробовал это как он, и я изменил мои cmakelists так же, как его, но я не получаю вывод в моем терминале. Он делает. В следующей части парень меняет некоторые части в своих cmakelists, но это не помогает получить вывод в терминале.

Итак, мой вопрос вкратце: как я могу использовать cout а также ROS_INFO или же ROS_DEBUG правильно?