ros — Как мне запустить файл программирования набора ответов из файла C ++?
Какие есть методы, которые я могу использовать для запуска файла ASP из основной функции моего кода C ++?
Я делаю проект, в котором от меня ожидают, что я управляю имитируемой черепахой, используя файл C ++, и использую код ASP для создания плана действий, который робот может использовать для достижения указанной цели.
Я использую Ubuntu 14.04, SPARC (решатель ASP), ROS-индиго и беседку.
Решение
Я прав, что SPARC реализован на Java (эта ссылка)?
Если это так, есть довольно много вариантов:
- Ты можешь использовать Родной интерфейс Java взаимодействовать с инструментом SPARC непосредственно из кода C ++
- Другой вариант заключается в создании отдельный
процесс
из кода C ++ и общаться с ним через stdout / files - Вы можете реализовать Узел ROS в Java, которая принимает запросы и использует SPARC в качестве библиотеки для их обработки. В этом случае ваш c ++ не заботится о точной реализации SPARC
Продолжить:
Я бы предложил вам попробовать последний вариант. Это немного сложнее, чем другие 2 варианта, но идеально вписывается в инфраструктуру ROS.
Другие решения
Других решений пока нет …