Робот NAO Оптимизированный доступ к изображениям
Мне просто интересно, использовал ли кто-нибудь пример «Оптимизированный доступ к изображениям» из раздела учебника на страницах справки naoqi?
http://doc.aldebaran.com/2-1/dev/cpp/examples/vision/optimizedimage/optimizedimage.html
я могу получить код для компиляции и создания модуля в Naoqi, но я не знаю, как его использовать. ни одна из функций не может быть вызвана, и единственная инструкция о том, как использовать модуль: «Чтобы получить изображения, подпишитесь как обычно, используя прокси-сервер ALVideoDevice, и укажите частоту кадров, разрешение и т. д.»
Все примеры для получения изображений имеют строку: ALValue img = camProxy.getImageRemote (clientName); который, кажется, не проходит через процедуру оптимизации.
мой вопрос, как мне использовать модуль оптимизации в моем основном коде C ++?
Решение
Там нет связанного метода:
идея состоит в том, чтобы персонализировать «optimizedImage module», поместив вашу обработку в это место: «/ ** Делайте любую обработку, какую хотите … * /»
И затем после вашей обработки, в зависимости от вашей архитектуры, вы можете решить опубликовать результаты в ALMemory или привязать свой собственный метод в вашем «optimizedModule» для предоставления сервисов вашему собственному приложению.
Между прочим: мне кажется странным, что предоставление вам только указателя на изображение в другом процессе (поскольку вы находитесь в удаленном режиме, это означает, что это не ваш процесс) дает вам разрешение на чтение данных.
Такая система не имела бы контроля над тем, что может получить доступ каждому процессу, и поэтому она кажется очень странной в наши дни. (как какая-то старая система MS DOS)
Я помню, что делал такой код для NAO из кода Python для получения изображения, но затем я находился в том же пространстве памяти (ALPythonBridge) и поэтому мог читать и интерпретировать необработанное изображение.
Другие решения
Других решений пока нет …