Разрешение нормального столкновения с использованием развернутого алгоритма пересечения AABB

Таким образом, у меня есть следующий развернутый алгоритм обнаружения столкновений AABB, работающий все отлично и денди (основанный на Эта статья)

Мой вопрос, как я могу определить столкновение нормальный, или, другими словами, сторона коробки, которая aabb0 удар aabb1 на?

Я посмотрел высоко и низко на Google безрезультатно. Мне нужна норма столкновения, чтобы я мог определить, как «скользить» aabb0 после столкновения. (aabb0 это ограничивающая рамка игрока и aabb1 это статический блок где-то в мире).

aabb0 это ограничивающая рамка игрока.
d0 это смещение aabb0,
aabb1 это статический блок в мире.
d1 это смещение aabb1 (всегда 0).
u0 а также u1 первое и последнее время столкновения.

template<typename T>
intersect_type_t intersects(const aabb_t<T> aabb0, const T& d0, const aabb_t<T>& aabb1, const T& d1, float32_t& u0, float32_t& u1)
{
auto v = glm::value_ptr((d1 - d0));
auto amin = glm::value_ptr(aabb0.min);
auto amax = glm::value_ptr(aabb0.max);
auto bmin = glm::value_ptr(aabb1.min);
auto bmax = glm::value_ptr(aabb1.max);
vec3_t u_0(FLT_MAX);
vec3_t u_1(FLT_MIN);

if(intersects(aabb0, aabb1) != intersect_type_t::disjoint)
{
u0 = u1 = 0;
return intersect_type_t::intersect;
}

for(size_t i=0; i < 3; ++i)
{
if(v[i] == 0)
{
u_0[i] = 0;
u_1[i] = 1;
continue;
}

if(amax[i] < bmin[i] && v[i] < 0)
u_0[i] = (amax[i] - bmin[i]) / v[i];

else if(bmax[i] < amin[i] && v[i] > 0)
u_0[i] = (amin[i] - bmax[i]) / v[i];

if(bmax[i] > amin[i] && v[i] < 0)
u_1[i] = (amin[i] - bmax[i]) / v[i];

else if(amax[i] > bmin[i] && v[i] > 0)
u_1[i] = (amax[i] - bmin[i]) / v[i];
}

u0 = glm::compMax(u_0);
u1 = glm::compMin(u_1);

return u0 >= 0 && u1 <= 1 && u0 <= u1 ? intersect_type_t::intersect : intersect_type_t::disjoint;
}