Различение времени ожидания и порогового совпадения с OMPL Planner

Смотря на это Учебник по оптимизации OMPL, есть строка:

ob::PlannerStatus solved = planner->solve(1.4/*seconds timeout*/);

С этим PlannerStatus определение.

Тем не менее, я использую алгоритм RRT # с определенным порогом стоимости, скажем, 10.0 ради аргумента. Если я установлю слишком низкое значение, алгоритм по замыслу прерывается через 1,4 секунды с лучшим из найденных значений и выводит сообщение:

Info: ... Final solution cost 17.071
Info: Solution found in 1.418528 seconds

И возвращает ob::PlannerStatus::EXACT_SOLUTION — Полагаю, у меня есть точное, но, возможно, не оптимальное решение.

Если я бегу с другим набором данных, я вижу что-то вроде:

Info: ... Final solution cost 9.543
Info: Solution found in 0.003216 seconds

Это также, однако, возвращает ob::PlannerStatus::EXACT_SOLUTION,

Итак, как я могу провести различие между решением с тайм-аутом и решением с сопоставлением порогов?