Расстояние от камеры до объекта. Исправление ошибок

Я оцениваю расстояние от камеры до шахматной доски. Тем не менее, ошибка растет линейно, пока я далеко от шаблона.
Это нормально? Как я могу исправить эту ошибку?

Я исправил эту ошибку, используя простое линейное уравнение, и оно работает, но оно не зависит от параметра камеры, как мне кажется, поэтому коррекция будет надежной:
ошибка = 72,51 + distNorme * 0,0278;

Я вычисляю расстояние от шахматной доски, используя OpenCV и параметры моей камеры, следуя этим шагам:

1- найти шахматную доску углы

2- решитьPnP

3- -> Расстояние от вектора перевода, заданного solvePnP

Я также буду заинтересован в исправлении поворота и ошибок перевода позже, когда у меня будет лучший шаблон для отслеживания