Raspberry libmmal документация

Я делаю проект, чтобы сделать драйвер RTDM (в курс ксеномаи) связать приложение пользовательского пространства с камерой малины через графический процессор, используя MMAL.Проблема в том, что я не могу найти документацию на libmmal.so библиотека. Если у вас есть представление о том, как я могу научиться его использовать, это было бы очень полезно.