QTcpSocket двусторонняя связь клиент-сервер

Я разрабатываю приложение для Raspberry PI на основе интерфейса сокетов. Основная идея заключается в том, что Raspberry будет подключен к датчику, собирать данные и отправлять их через WiFi на устройство Android. С Android я могу общаться с датчиком, отправляя некоторые команды. Я новичок в этом виде разработки и, следуя некоторым учебникам по QTcpSocket, я создал простое клиент-серверное приложение, но оно только в одном направлении. Сервер прослушивает то, что отправляет клиент. Не могли бы вы помочь мне превратить это в двухстороннее общение? Я читал, что QTcpSocket не требует многопоточности для такого рода проблем, но я не нашел никакого решения.

Буду признателен за любую помощь!

server.cpp:

#include "server.h"#include <QTcpServer>
#include <QTcpSocket>
#include <cstdio>
#include <QtDebug>

Server::Server(QObject *parent) :
QObject(parent)
{
server = new QTcpServer(this);
connect(server, SIGNAL(newConnection()),
this, SLOT(on_newConnection()));
}

void Server::listen()
{
server->listen(QHostAddress::Any, 5100);
}

void Server::on_newConnection()
{
socket = server->nextPendingConnection();

if(socket->state() == QTcpSocket::ConnectedState)
{
printf("New connection established.\n");
qDebug()<<socket->peerAddress();
}
connect(socket, SIGNAL(disconnected()),
this, SLOT(on_disconnected()));
connect(socket, SIGNAL(readyRead()),
this, SLOT(on_readyRead()));
}

void Server::on_readyRead()
{
while(socket->canReadLine())
{
QByteArray ba = socket->readLine();

if(strcmp(ba.constData(), "!exit\n") == 0)
{
socket->disconnectFromHost();
break;
}
printf(">> %s", ba.constData());
}
}

void Server::on_disconnected()
{
printf("Connection disconnected.\n");
disconnect(socket, SIGNAL(disconnected()));
disconnect(socket, SIGNAL(readyRead()));
socket->deleteLater();
}

client.cpp

#include "client.h"#include <QTcpSocket>
#include <QHostAddress>
#include <cstdio>

Client::Client(QObject *parent) : QObject(parent)
{
socket = new QTcpSocket(this);
printf("try to connect.\n");
connect(socket, SIGNAL(connected()),
this, SLOT(on_connected()));
}

void Client::on_connected()
{
printf("Connection established.\n");
char buffer[1024];
forever
{
while(socket->canReadLine())
{
QByteArray ba = socket->readLine();
printf("from server: %s", ba.constData());
}
printf(">> ");
gets(buffer);
int len = strlen(buffer);
buffer[len] = '\n';
buffer[len+1] = '\0';
socket->write(buffer);
socket->flush();
}

}

void Client::connectToServer()
{
socket->connectToHost(QHostAddress::LocalHost, 5100);
}