python — связь между роботом и базовой станцией

Я только что закончил сборку оборудования для робота Raspberry Pi. Теперь мне нужна связь между базовой станцией и самим роботом. Я начал часть кода базовой станции, используя Qt (C ++), и теперь нужно разработать, как команды будут отправляться с базовой станции на Pi (Python) и как будут возвращаться данные датчика.

Pi             Base Station
----sensor data---->
<-----commands------

Я предполагаю, что TCP был бы лучшим путем для этого, но является ли это лучшим способом, чем наличие клиента и сервера на каждом устройстве? Как кажется, это много работы!