python — библиотека PDDL для проверки / манипулирования доменами

Кто-нибудь знает хорошую библиотеку PDDL на Python или C ++, которая имеет следующие особенности

• Парсинг домена / проблемных файлов pddl
• Поддержка ADL (т.е. квантификаторы в предварительных условиях и эффектах)
• Проверка применимости: функция, которая проверяет, применимо ли конкретное обоснованное действие в текущем мире
• Применение действий: функция, которая применяет, т.е. манипулирует текущим состоянием мира на основе обоснованного действия.
• Возможность обоснования действия: функция, которая генерирует список всех возможностей применить действие к текущему состоянию мира.

Это функции, которые нужны каждому планировщику, но я не смог найти библиотеку, которая только это делает, и все, что я нашел до сих пор, в лучшем случае неясны.

Самая близкая библиотека, которую я мог найти, была pddlpy (https://github.com/hfoffani/pddl-lib), но он не поддерживает ADL и применение действий.

Спасибо!