Проблемы вращения объектов с помощью эйлеров — кватернионов

У меня проблемы с вращением GameObjects в моем движке. Я пытаюсь вращаться двумя способами.
я использую MathGeoLib рассчитать математику в двигателе.

Первый способ: Правильно вращается вокруг оси, но если я хочу повернуть назад, если я не сделаю это в обратном порядке, вращение не будет работать должным образом.

например:

Повернуть ось X на 50 градусов, Повернуть ось Y на 30 градусов -> Повернуть ось Y -50 градусов, Повернуть ось X -30 градусов. Работает.

Повернуть ось X на 50 градусов, Повернуть ось Y на 30 градусов -> Повернуть ось X на -50 градусов, Повернуть ось Y -30 градусов. Не имеет.

Код:

void ComponentTransform::SetRotation(float3 euler_rotation)
{
float3 diff = euler_rotation - editor_rotation;
editor_rotation = euler_rotation;

math::Quat mod = math::Quat::FromEulerXYZ(diff.x * DEGTORAD, diff.y * DEGTORAD, diff.z * DEGTORAD);

quat_rotation = quat_rotation * mod;
UpdateMatrix();
}

Второй способ: Начинает хорошо вращаться вокруг оси, но после нескольких вращений он перестает правильно вращаться вокруг оси, но если я поверну его обратно, независимо от порядка вращения, он будет работать, а не как в первом случае.

Код:

void ComponentTransform::SetRotation(float3 euler_rotation)
{
editor_rotation = euler_rotation;

quat_rotation = math::Quat::FromEulerXYZ(euler_rotation.x * DEGTORAD, euler_rotation.y * DEGTORAD, euler_rotation.z * DEGTORAD);

UpdateMatrix();
}

Остальной код:

#define DEGTORAD 0.0174532925199432957f

void ComponentTransform::UpdateMatrix()
{
if (!this->GetGameObject()->IsParent())
{
//Get parent transform component
ComponentTransform* parent_transform = (ComponentTransform*)this->GetGameObject()->GetParent()->GetComponent(Component::CompTransform);

//Create matrix from position, rotation(quaternion) and scale
transform_matrix = math::float4x4::FromTRS(position, quat_rotation, scale);

//Multiply the object transform by parent transform
transform_matrix = parent_transform->transform_matrix * transform_matrix;

//If object have childs, call this function in childs objects
for (std::list<GameObject*>::iterator it = this->GetGameObject()->childs.begin(); it != this->GetGameObject()->childs.end(); it++)
{
ComponentTransform* child_transform = (ComponentTransform*)(*it)->GetComponent(Component::CompTransform);
child_transform->UpdateMatrix();
}
}
else
{
//Create matrix from position, rotation(quaternion) and scale
transform_matrix = math::float4x4::FromTRS(position, quat_rotation, scale);

//If object have childs, call this function in childs objects
for (std::list<GameObject*>::iterator it = this->GetGameObject()->childs.begin(); it != this->GetGameObject()->childs.end(); it++)
{
ComponentTransform* child_transform = (ComponentTransform*)(*it)->GetComponent(Component::CompTransform);
child_transform->UpdateMatrix();
}
}
}

MathGeoLib:
Quat MUST_USE_RESULT Quat::FromEulerXYZ(float x, float y, float z) { return (Quat::RotateX(x) * Quat::RotateY(y) * Quat::RotateZ(z)).Normalized(); }

Quat MUST_USE_RESULT Quat::RotateX(float angle)
{
return Quat(float3(1,0,0), angle);
}

Quat MUST_USE_RESULT Quat::RotateY(float angle)
{
return Quat(float3(0,1,0), angle);
}

Quat MUST_USE_RESULT Quat::RotateZ(float angle)
{
return Quat(float3(0,0,1), angle);
}

Quat(const float3 &rotationAxis, float rotationAngleRadians) { SetFromAxisAngle(rotationAxis, rotationAngleRadians); }

void Quat::SetFromAxisAngle(const float3 &axis, float angle)
{
assume1(axis.IsNormalized(), axis);
assume1(MATH_NS::IsFinite(angle), angle);
float sinz, cosz;
SinCos(angle*0.5f, sinz, cosz);
x = axis.x * sinz;
y = axis.y * sinz;
z = axis.z * sinz;
w = cosz;
}

Любая помощь?

Благодарю.