Проблема производительности Opencv4Tegra

Я пытаюсь создать приложение для сшивания панорамного видео в реальном времени на Джетсон Т.К. используя opencv. Я протестировал образец opencv stitching_detailed.cpp и сравнил результаты с использованием и без использования графического процессора. Я прошил 30 1240×720 изображений, и это заняло около 33 секунд с графическим процессором и 45 секунд с процессором.
Даже сложные результаты GPU быстрее, но они далеки от реального времени. Моя цель — прошить 1240×720 с 30 FPS. Какие шаги я должен предпринять, чтобы улучшить производительность opencv с помощью графического процессора.
Моя версия opencv 2.4.12 Opencv4Tegra