Проблема калибровки OpenCV

Я работаю над проектом OpenCV и приступаю к калибровке. Я считаю, что я правильно реализовал код; однако я получаю разные значения для матрицы камеры, иногда сильно меняющиеся. После 6 повторений показа калибровочного шаблона 10 раз, я получаю (десятичные дроби для ясности усечены):

[573, 0,  386;
0, 573, 312;
0,  0,   1]

[642, 0,  404;
0, 644, 288;
0,  0,   1]

[664, 0,  395;
0, 665, 272;
0,  0,   1]

[629, 0,  403;
0, 630, 288;
0,  0,   1]

[484, 0,  377;
0, 486, 307;
0,  0,   1]

[644, 0,  393;
0, 643, 289;
0,  0,   1]

Эти значения отличаются на недопустимые суммы. Мне нужно с достаточной степенью точности знать, что это за параметры. Какова обычно причина этих больших неточностей и как я могу оценить правильность данной матрицы? Кажется, это зависит от разнообразия расстояний и ориентаций, с которых я показываю шаблон, но я не могу понять смысл шаблона.

using namespace cv;
using namespace std;

int main(int, char**)
{
VideoCapture cap(1);
if(!cap.isOpened())
return -1;

cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_WIDTH,800);
cap.set(CV_CAP_PROP_FRAME_HEIGHT,600);
Mat edges;
Size size(9,17);

int counter = 10;

vector<Point2f> corners;
bool found;

vector<Point3f> chess = fr::ChessGen::getBoard(size,1,true);

vector<vector<Point3f> > objectPoints;
vector<vector<Point2f> > imagePoints;

Mat camera = Mat::eye(3,3,CV_64F);
Mat distortion = Mat::zeros(8, 1, CV_64F);
vector<Mat > rvecs;
vector<Mat > tvecs;

namedWindow("edges",1);
for(;;)
{
Mat frame;
cap >> frame;
cvtColor(frame, edges, CV_BGR2GRAY);

found = findCirclesGrid(edges,size,corners
,CALIB_CB_ASYMMETRIC_GRID
);
if(found) frame.convertTo(edges,-1,0.2);

drawChessboardCorners(edges,size,corners,found);

imshow("edges", edges);
if(found){
if(waitKey(200)>=0){
objectPoints.push_back(chess);
imagePoints.push_back(corners);
if(--counter<= 0)
break;
}
}
else waitKey(30);
}

calibrateCamera(objectPoints,imagePoints,Size(800,600),camera,distortion,rvecs,tvecs,0);

if(found) imwrite("/home/ryan/snapshot.png",edges);

cout << camera << endl;

return 0;
}