Пожар при достижении определенного угла в вращающемся суставе

Мне нужно разработать пушечную игру, используя box2d а также cocos2dx. Пушка делится на две части

• База который закреплен в земле и не двигается.

  b2WeldJointDef basePlatformWeldJointDef;
  basePlatformWeldJointDef.Initialize(base->getBody(), weaponPlatform->getBody(),weaponPlatform->getBody()->GetWorldCenter());
  basePlatformWeldJointDef.collideConnected = false;
  basePlatformWeldJoint = m_world->CreateJoint(&basePlatformWeldJointDef);
  

• Рука который фиксируется в основании с RevoluteJoint.

  b2RevoluteJointDef armJointDef;
  armJointDef.Initialize(base->getBody(), arm->getBody(), m_loader->pointsToMeters(ccp(armPosition.x-(arm->getContentSize().width*WeaponScale/4),armPosition.y)));
  
  armJointDef.enableMotor = true;
  armJointDef.enableLimit = true;
  armJointDef.motorSpeed  = 0;
  armJointDef.lowerAngle  = CC_DEGREES_TO_RADIANS(0);
  armJointDef.upperAngle  = CC_DEGREES_TO_RADIANS(0);
  armJointDef.maxMotorTorque = 2;
  
  armJointDef.collideConnected = false;
  
  cannonRevoluteJoint = (b2RevoluteJoint*)m_world->CreateJoint(&armJointDef);
  

• Пушка должна рассчитать угол, на который будет стрелять, и это рассчитано правильно. С использованием revolutJointObject->setLimits(lowerAngle, higherAngle) здесь я использую lowerAngle и higherAngle оба являются желаемым углом, поэтому рука перемещается на желаемый угол без движения.

• Затем мне нужно было переместить рычаг, а не просто изменить его угол, поэтому я установил нижний и более высокий угол наклона со старым углом и желаемым углом в зависимости от того, какой будет ниже, а какой — выше, и изменил скорость двигателя RevoluteJoint

• Проблема в том, что мне нужно Перезвоните метод, который срабатывает, когда вращающееся соединение достигает определенного угла или когда скорость двигателя достигает нуля, предполагая, что, когда рычаг достигнет предельного угла, остановится и скорость двигателя будет равна нулю.

Я ищу в SO, и я нашел Это решение который вычисляет угол каждого шага, это может быть использовано, но мне нужно больше вычислений, что я чувствую себя ленивым, чтобы сделать.

Существует ли метод обратного вызова для уведомления о скорости двигателя или достижении определенного угла?