Поворот камеры с использованием lookAt

Эй, ребята, я пытаюсь создать класс Camera, который использует lookAt из библиотеки glm. У меня есть 4 точки, первая — это глаз, это положение камеры в пространстве, вторая — это вид, это точка, на которую смотрит камера, третья — это верх, который устанавливает ориентацию камеры. и четвертая сторона — это перекрестное произведение взгляда — глаз и глаз.

Итак, в итоге я получил базу из 3 векторов, каждый из которых имеет происхождение в глазной точке. Я получил систему координат камеры.

В моем классе камеры я хочу иметь возможность вращаться вокруг системы координат камеры, а не системы координат мира. Итак, что я делаю, это вращаюсь вокруг одной из осей системы координат камеры.

Я создаю класс с начальными значениями следующим образом:

void Observer::initialize(glm::vec3 eye, glm::vec3 look, glm::vec3 upp, glm::vec3 side)
{
this->eye = eye;        // (0.0, 0.0,  0.0)
this->look = look;      // (0.0, 0.0, -1.0)
this->upp = upp;        // (0.0, 1.0,  0.0)
this->side = side;      // (1.0, 0.0,  0.0)
}

Например, когда я хочу повернуть систему координат вокруг оси x, я вызываю функцию из glm следующим образом:

void Observer::pitch(GLfloat pitch)
{
glm::mat4 rotate(1.0f);

rotate = glm::rotate(rotate, pitch, side - eye);

look = glm::vec3(rotate * glm::vec4(look, 1.0f));
upp = glm::vec3(rotate * glm::vec4(upp, 1.0f));
}

До сих пор я понимаю, что все мои точки все еще образуют систему координат для камеры, и все векторы перпендикулярны друг другу.

Но затем я использую эти очки, полученные с помощью функции lookAt, для позиционирования камеры в мире.

 glm::mat4 view = glm::lookAt(eye, look, upp);

И умножьте эту матрицу на матрицу вида модели из OpenGL

Если я начинаю много вращаться, камера после нескольких вращений «отражает» вращение, как будто я вращаюсь другим способом (я не знаю, как лучше описать то, что действительно происходит, = s).

Я действительно не понимаю, что происходит. Я должен нормализовать векторы после применения поворота? У меня проблема с блокировкой карданного подвеса (я мало знаю о блокировке карданного подвеса)?