Получите текстурированное облако точек с помощью Block-Matching-Algorithm

Question

Получите текстурированное облако точек с помощью Block-Matching-Algorithm

Я хочу текстурировать сгенерированное pointcloud с исходным цветом изображения из двух изображений. Для этого я рассчитал карту диспаратности с помощью Block-Matching и сделал реконструкцию. Также написание функции экспорта для .ply-файлов не было большой проблемой.
Моя проблема: Как получить цвет из алгоритма сопоставления блоков? Он ищет похожие пиксели на выпрямленных изображениях, но нет переменной, которая бы сохраняла положение найденного соответствия, относящегося к API. После этого невозможно восстановить цвет.

StereoBM sbm;
sbm(left_rectfied_image, right_rectified_image, disparity, CV_32F);

(Я работаю с OpenCV 2.4.8)

0

c++disparity-mapping opencv stereo-3d stereoscopy

Решение

Другие решения

Других решений пока нет …

Источник

Accepted Answer

Да! Карта несоответствия, которую вы вычисляете, предназначена для выпрямленного левого изображения! Вы можете просто использовать значения Co-Ordinate Left Image Pixel XY для всех точек в 3D. например,

reprojectImageTo3D(disp_32, xyz, Q, true);
pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>::Ptr point_cloud_ptr (new pcl::PointCloud<pcl::PointXYZRGB>);
const double max_z = 1.0e4;

for (int Row = 0; Row < xyz.rows; Row++)
{
for (int Col = 0; Col < xyz.cols; Col++)
{
pcl::PointXYZRGB point;
vec3b Pix;
//Just taking the Z Axis alone
Vec3f Depth= xyz.at<Vec3f>(Row,Col);
point.x = Depth[0];
point.y = Depth[1];
point.z = Depth[2];

if(fabs(Depth[2] - max_z) < FLT_EPSILON || fabs(Depth[2]) > max_z|| Depth[2] > 0)
continue;

Pix= mCamFrame_Left.at<vec3b>(Row,Col);

uint32_t rgb = (static_cast<uint32_t>(Pix.val[0]) << 16 |static_cast<uint32_t>(Pix.val[1]) << 8 | static_cast<uint32_t>(Pix.val[2]));
point.rgb = *reinterpret_cast<float*>(&rgb);
point_cloud_ptr->points.push_back (point);
}
}
point_cloud_ptr->width = (int) point_cloud_ptr->points.size();
point_cloud_ptr->height = 1;

1