Получить жесткое преобразование для выравнивания изображения (без масштабирования)

Я пытаюсь создать бесшовную мозаику, используя последовательные рамки. Я использую оценочную функцию жесткого преобразования opencv. Однако матрица преобразования не обеспечивает полного жесткого преобразования. Скорее, это обеспечивает преобразование подобия с равномерным масштабированием (если последний параметр имеет значение false). Как удалить коэффициент масштабирования из матрицы преобразования 2×3? Можно ли его убрать после расчета матрицы? Или следует придерживаться нового подхода с учетом только поворота и перемещения?