Я сделал сложную форму compound = new btCompoundShape();
Затем мне добавили форму столкновения:
btCollisionShape* turretShape = new btBoxShape(btVector3(0.4f, 0.2f, 1.2f));
btTransform turretTrans;
turretTrans.setIdentity();
turretTrans.setOrigin(btVector3(0.0f, 2.2f, 0.0f));
compound->addChildShape(turretTrans, turretShape);
Затем составная форма преобразуется в твердое тело, а затем добавляется к автомобильному рейкастеру в качестве шасси:
m_carChassis = CreateRigidBody(2000, tr, compound);
m_vehicle = new btRaycastVehicle(m_tuning, m_carChassis, m_vehicleRayCaster);
Транспортное средство движется вместе со своими колесами, шасси и башней, но я не могу понять, как обновляется трансформация башни.
Всякий раз, когда я пытаюсь что-то вроде этого:
compound->getChildTransform(1).getOpenGLMatrix(mturret);
Я всегда получаю начальное положение башни, где она была впервые создана.
Теперь для колес я могу сделать это:
m_vehicle->getWheelInfo(i).m_worldTransform.getOpenGLMatrix(mwheel);
И для шасси я могу сделать это:
m_vehicle->getChassisWorldTransform().getOpenGLMatrix(mchassis);
Но я не знаю, как мне достать эту обновленную трансформацию формы столкновения башни?
Обратите внимание, что там, где мне нужна эта информация, у меня есть доступ как к составному, так и к turretShape (фактическому btCollisionShape).
Сейчас я точно не помню, но я думаю, что вам нужно умножить матрицы преобразования мира шасси и потомков (турелей), потому что getChildTransform () возвращается в родительской системе отсчета. Не могу найти его в документах, хотя.
Других решений пока нет …