Получение / обработка правильных значений, которые вы получаете от MPU-6050 с Arduino Due

для моего проекта для школы, который решает, пройти ли я в этом году или нет, мне нужно работать с MPU-6050 и Arduino Due. MPU работает через I2C, и я получил эту часть работы. Я могу получить значения и его связь. Но есть одна проблема, с моим кодом кажется, что я не получаю правильные значения! Или что я их неправильно обрабатываю. Я покажу вам код Arduino C и мой код, и, возможно, кто-то знает, что я делаю неправильно.

Вот код arduino с выводом:

#include<Wire.h>
const int MPU_addr=0x68;  // I2C address of the MPU-6050
int16_t AcX,AcY,AcZ,Tmp,GyX,GyY,GyZ;
void setup(){
Wire.begin();
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x6B);  // PWR_MGMT_1 register
Wire.write(0);     // set to zero (wakes up the MPU-6050)
Wire.endTransmission(true);
Serial.begin(9600);
}
void loop(){
Wire.beginTransmission(MPU_addr);
Wire.write(0x3B);  // starting with register 0x3B (ACCEL_XOUT_H)
Wire.endTransmission(false);
Wire.requestFrom(MPU_addr,14,true);  // request a total of 14 registers
AcX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3B (ACCEL_XOUT_H) & 0x3C (ACCEL_XOUT_L)
AcY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3D (ACCEL_YOUT_H) & 0x3E (ACCEL_YOUT_L)
AcZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x3F (ACCEL_ZOUT_H) & 0x40 (ACCEL_ZOUT_L)
Tmp=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x41 (TEMP_OUT_H) & 0x42 (TEMP_OUT_L)
GyX=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x43 (GYRO_XOUT_H) & 0x44 (GYRO_XOUT_L)
GyY=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x45 (GYRO_YOUT_H) & 0x46 (GYRO_YOUT_L)
GyZ=Wire.read()<<8|Wire.read();  // 0x47 (GYRO_ZOUT_H) & 0x48 (GYRO_ZOUT_L)
Serial.print(" | GyY = "); Serial.print(GyY);
Serial.print("\n");
//Serial.print(" | GyZ = "); Serial.println(GyZ);
delay(100);
}

С выходом:

 | AcX = 16676
| AcX = 16628
| AcX = 16740
| AcX = 16692
| AcX = 16660
| AcX = 16676
| AcX = 16780
| AcX = 16684
| AcX = 16612
| AcX = 16644
| AcX = 16588

Теперь это, кажется, хорошо. Но мой код на С ++ не работает должным образом. Вот:

#include "hwlib.hpp"#include <iomanip>

int main( void ){

// kill the watchdog
WDT->WDT_MR = WDT_MR_WDDIS;

namespace target = hwlib::target;
// int16_t zaxis, yaxis;
byte adress = 0x68;

auto scl = target::pin_oc{ target::pins::scl };
auto sda = target::pin_oc{ target::pins::sda };

auto i2c_bus = hwlib::i2c_bus_bit_banged_scl_sda{ scl,sda };for(;;){
byte data[8] = {0x3B};
i2c_bus.write(adress, data, 1);
i2c_bus.read(adress, data, 8);
hwlib::cout  << (int16_t)data[0] << (int16_t)data[1]  << (int16_t)data[2]<< (int16_t)data[3] << (int16_t)data[4] << (int16_t)data[5] << (int16_t)data[6] << (int16_t)data[7] << "\n";
hwlib::wait_ms(500);
}
}

Для людей, интересующихся, что такое hwlib, это библиотека, предоставляемая школой. Итак, вы видите методы чтения и записи hwlib, и если вам интересно, как они выглядят:

  void write( fast_byte a, const byte data[], fast_byte n ) override {
write_start();
write_byte( a << 1 );
for( fast_byte i = 0; i < n; i++ ){
read_ack();
write_byte( data[ i ] );
}
read_ack();
write_stop();
}

//
void read( fast_byte a, byte data[], fast_byte n ) override {
write_start();
write_byte( ( a << 1 ) | 0x01 );
read_ack();
for( fast_byte i = 0; i < n; i++ ){
if( i > 0 ){
write_ack();
}
data[ i ] = read_byte();
}
write_stop();
}

Теперь кажется, что он записывает данные в байтовый массив, который я отправляю с помощью функции. И с этим я получаю данные и помещаю их на экран с помощью hwlib :: cout. Он работает так же, как обычный std :: cout, но учитель сказал использовать его.

Выход:

651601120216235240
65522552160248235192
65200120184235240
642280321100235240
64244010812423616
650255208132235224
654004018235224
641320280208235224
654255236102360
65480480200235224

Я буду продолжать пытаться понять это, потому что я не могу потерпеть неудачу в этом проекте, ха-ха, но если у кого-то есть ответ, и они могут сказать мне, что я делаю неправильно и как я должен делать это, что сделает мой год буквально.

Заранее спасибо!