положение камеры с использованием 3D-2D оценки движения в монокулярной визуальной одометрии

В бумаге Визуальная Одометрия Часть I,он сказал, что мы можем получить положение камеры, используя 3D-2D оценку движения для монокулярного случая (требуется три изображения).

Итак, я получил Rvec и tvec из функции solvePnPRansac, используя оценку движения 3d-2d.

Вопрос в том, как я могу получить положение камеры и вывести ее траекторию из Rvec и Tvec.
Следующие две формулы верны?

1.Rcur = Rvec * Rcur

2.tcur = tcur + scale * (Rcur * tvec)

Я нахожу Ави Сингх использовать их в 2d-2d оценке движения.

Есть ли какие-либо статьи о монокулярной визуальной одометрии с использованием 3D-2D оценки движения, чтобы рекомендовать.